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Los primates no descendieron de un solo "tipo" de animal, sino que evolucionaron de un antepasado común. Se cree que este antepasado fue un mamífero pequeño que vive en árboles, probablemente similar a un plesiadapiforme .
Los plesiadapiformes eran un grupo de mamíferos extintos que vivían durante la época del Paleoceno (hace alrededor de 66 a 56 millones de años). Poseían algunas características que se asemejan a primates tempranos, como agarrar manos y pies, pero también tenían características que son diferentes de los primates modernos, como la falta de una barra postorbital (una estructura ósea detrás del ojo).
Es importante comprender que la evolución de los primates es un proceso complejo que involucra muchas ramas y linajes. Si bien los plesiadapiformes se consideran los candidatos más probables para el antepasado de los primates, existe una investigación y debate continuos dentro de la comunidad científica sobre las relaciones evolutivas exactas entre los diferentes grupos de mamíferos tempranos.