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Los milpiedes tienen una dieta variada que consiste principalmente en descomposición de la materia vegetal, hongos y líquenes. Se alimentan principalmente de la hojarasca y otra materia orgánica en descomposición, como frutas y flores caídas, hojas muertas, troncos podridos e incluso algas. También se sabe que algunas especies se alimentan de plantas y vegetación vivos, como raíces, tallos y hojas, y ocasionalmente también pueden consumir materia animal como insectos, gusanos y otros pequeños invertebrados.