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Las lapas son hermafroditas, lo que significa que tienen órganos reproductores masculinos y femeninos. Normalmente se reproducen sexualmente, aunque en algunas especies se ha observado reproducción asexual.
Durante la reproducción sexual, las lapas liberan óvulos y espermatozoides en la columna de agua. Los óvulos son fertilizados por los espermatozoides y las larvas resultantes se convierten en organismos planctónicos. Las larvas eventualmente se asientan en un sustrato adecuado y se convierten en lapas adultas.
Las lapas también pueden reproducirse asexualmente, por gemación o fragmentación. Al brotar, un nuevo individuo surge del cuerpo de una lapa adulta. En la fragmentación, la lapa adulta se divide en dos o más individuos.
La reproducción asexual es una forma más rápida de producir descendencia que la reproducción sexual, pero da como resultado una menor diversidad genética. La reproducción sexual permite la mezcla de genes de diferentes individuos, lo que puede ayudar a mejorar las posibilidades de supervivencia de la especie.