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Las ballenas evolucionaron a partir de artiodactilos terrestres, un grupo de mamíferos con pezuña que incluye hipopotámicos y ciervos, y divergió en linajes separados decenas de millones de años. Esto significa que hubo un tiempo en el pasado lejano cuando los antepasados de las ballenas caminaron sobre la tierra, pero las ballenas modernas están muy adaptadas para la vida acuática y no son capaces de locomoción terrestre.