La madre cabra cuidó de su yeanling.

La oración es gramaticalmente correcta y tiene sentido.

"Yeanling" es el término correcto para una cabra joven.

Aquí hay una versión un poco más descriptiva:

La madre cabra cuidadosamente cuidada con su pequeño yeanling, su pelaje suave aún está húmedo desde el nacimiento.